Modificar un servo para conseguir movimiento rotativo continuo

Un servo es un dispositivo compuesto por un motor, una caja reductora, un potenciómetro y placa controladora. Su función es la de conseguir un movimiento angular estable definido. El modelo de servo que modificaré a continuación tiene un rango de giro de -90º a 90º, es decir, 180º en total. Para seleccionar el angulo se utiliza una señal PWM.
¿Por que querríamos modificar un costoso servo para convertirlo en un motor normal?

Hay varias ventajas que responden a esa pregunta:

  • Porque tendremos un motor bidireccional sin necesidad de electronica adicional.
  • Porque el par motor será mucho mayor.
  • Porque podremos regular la velocidad sin perder fuerza.
  • Porque se puede conectar directamente a un microcontrolador sin una etapa de potencia.

Antes he de advertir que esta modificación es destructiva, con lo que los cambios que realicemos serán difícilmente reversibles.

Comenzamos abriendo el servo:

Hay que eliminar el tope que se encuentra en la carcasa y que evita que el piñón gire mas angulo del permitido:

Reemplazar los cables que provienen del potenciómetro por unas resistencias fijas.

La placa controladora detecta el angulo de giro calculando el valor de la resistencia entre bornes del potenciómetro. Si se sustituye por resistencias fijas, cuando se manda la orden de girar, la controladora nunca puede detectar cuando se alcanza el angulo deseado y no cesa el movimiento.

Eliminar los topes del potenciómetro.

En este modelo, no sé si será así en otros, el eje del potenciómetro es el mismo que el eje exterior del dispositivo, luego si queremos que gire libremente deberemos eliminar los topes que marcan su limite.

Además ha sido necesario eliminar el contacto interno, ya que seguía interfiriendo para conseguir un movimiento suave:

Solo queda montarlo y probar que funciona correctamente:

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